Окончил среднюю школу, Уфимский аэроклуб, Энгельсскую военную авиационную школу пилотов (1942). В Красной Армии с декабря 1940 г., на фронтах Великой Отечественной войны с декабря 1942 г. Член КПСС (1945). Воевал на Сталинградском, Донском, Центральном, Белорусском фронтах командиром звена, заместителем командира авиационной эскадрильи. За время Великой Отечественной войны произвел
116 боевых вылетов. Был ранен 7 мая 1943 г. на территории, занятой противником, попал в плен 19 мая 1943 г., бежал, выпрыгнув из вагона поезда. В лесах разыскал партизан и отважно сражался в их рядах.
В сентябре 1943 г. переправлен на Большую землю. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 г. за образцовое выполнение боевых заданий командования и проявленное при этом мужество гвардии старшему лейтенанту Киселеву Геннадию Семеновичу присвоено звание Героя Советского Союза. После войны продолжал службу в ВВС СССР. Окончил Военно-воздушную академию (1952). С 1959 г. подполковник Г. С. Киселев в запасе. Жил в г. Омске. Награжден орденом Ленина, тремя орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны I степени, двумя орденами Красной Звезды, медалями. Имя Героя Советского Союза Г. С. Киселева занесено на мемориальную доску Героев Советского Союза – выпускников Уфимского аэроклуба. В 2005 в г. Омске ул. Спортивная переименована в ул. Г. С. Киселева.

Библиогр.: Шлевко Г. М. Мастер штурмового удара // Ради жизни на земеле /
Г. М. Шлевко. – Омск, 1972. – С. 203-207: портр.; Киселев Геннадий Семенович // Герои Советского Союза. – М., 1987. – Т. 1. – С. 655: портр; Киселев Геннадий Семенович // Книга Памяти / Рос. Федерация, Ом. обл. – Омск, 1995. – Т. 1. – С. 81: портр.; Киселев Геннадий Семенович // Энциклопедия Омской области. – Омск, 2010. – Т. 1. – С. 461; Киселев Геннадий Семенович // Герои страны [Электронный ресурс]. – [2011]. – Режим доступа: http://www.warheroes.ru/hero/hero.asp?Hero_id=2023. - 11.05.2011.